800万摄像头+128线激光雷达,抱负L9辅助驾驶揭秘

800万摄像头+128线激光雷达,抱负L9辅助驾驶揭秘

BY NBA押注平台-官网app下载 / 2022-04-27

今天抱负发布了第四波关于 L9 的剧透 ,此次的重点是辅助驾驶 ,除了了一段案牍之外,抱负还放出了一段视频,展示了 L9 眼中的世界。

虽然大要硬件以及第一梯队新权势一致 ,可是咱们也从中发明了许多抱负的警惕思 。

老例子先看焦点信息:

1 颗 128 线激光雷达4 颗 360° 环顾摄像头(200 万像素)7 颗辅助驾驶感知摄像头(6 颗 800 万,1 颗 200 万)2 颗英伟达 Orin X 处置惩罚器(508 TOPS 算力)5 颗智能驾驶辅助灯电容标的目的盘全栈自研

800 万像素的世界

起首,抱负 L9 不出意料的将辅助驾驶摄像头都进级到了 800 万像素 ,这是一个很是明确行业趋向,跟着辅助驾驶能力的晋升,对于感知的需求也年夜幅晋升 ,视觉摄像头作为重要传感器,一定先发制人 。

800 像素比拟 200 万像素,感知画面中锥桶、远处的行人等物体的像素点年夜幅增长 ,更多的像素点可以帮忙体系更早的感知,并做出更正确的判定。

初期因为像素较低,为了实现更年夜规模的感知 ,特斯拉 、蔚来等车型都搭载了 3 颗前置摄像头 ,一颗中等焦段摄像头作为主力,一颗长焦卖力超远间隔探测,一颗广角削减前向感知盲区。

跟着像素的增长 ,咱们最先在愈来愈多车型上看到,前置三目摄像头逐渐被 2 颗摄像头代替 。

在抱负 L9 上两颗前向 800 万像素的摄像头可以实现 120 度广角规模的笼罩,同时统筹最远 550 米内车辆 、行人及锥桶等物体的辨认。

此外 ,抱负 L9 另有 2 颗 800 万像素侧前摄像头、2 颗 800 万侧后摄像头以及 1 颗 200 万的后向摄像头,完成车辆周身 360 度的感知。

因为对于正后感知需求较小,抱负也很是「抠」用了一颗 200 万像素的摄像头 。

环顾方面抱负接纳 4 颗 200 万像素的摄像头 ,比拟现款车型有必然晋升,可是想要晋升环顾的效果,则需要软件方面在画面的拼接、畸变节制以及暗光情况的效果做出更多起劲 ,在这里不做睁开。

这 4 颗环顾除了了实现 360° 倒车影像的功效之外,还会用于实现视觉交融的视觉停车体系。

我小我私家更好奇,抱负是否会把这 4 颗环顾也用作辅助驾驶的感知 ,在抱负发布的视频中可以看出 ,侧后摄像头为了统筹远间隔探测,在侧向车辆接近的状况下,画面会被整个车辆占满 ,以是近间隔感知能力较弱,假如启动环顾摄像头则可以晋升侧向近间隔的感知,这也是部门车企的做法 ,可是暗地里是对于算法更高的要求 。

留意看左下

激光雷达必不成缺

在上上期外不雅爆猜中咱们就已经经对于激光雷达做出了一些阐发,这里简朴回首再做个增补。

抱负以及蔚来同样,将激光雷达放在了车顶的位置 ,上风有 3 点 :

因为雷达位置更高,不管是拥挤路段照旧对于远间隔物体,均可以拥有更好的探测效果 ;因为雷达位置在车顶 ,不在保险杠,以是在呈现磕碰变乱时,毁坏的可能性更小 ,后续维修成本更低 ;因为雷达位置在车顶 ,保险杠的造型不消思量雷达,在做行人安全碰撞的时辰,可以具有更好的成就。

劣势一样有 3 点 :

虽然雷达厂家已经经尽力节制雷达的尺寸了 ,可是整车效果仍旧很是突兀,并且比拟蔚来 ET7,抱负 L9 在造型上的处置惩罚越发粗拙;因为激光雷达在事情时需要传输年夜量的数据 ,而且需要做好散热事情,以是会盘踞车顶较多空间,这里咱们但愿不会过量占用内部的头部空间;车顶的突出会带来更多的风噪 ,如许很是磨练抱负 L9 的风阻系数以及 NVH 。

激光雷达的型号上,据咱们所知接纳了禾赛科技 AT128 型半固态激光雷达,激光芒束 128 线 ,激光波长 905 nm,10% 反射率下最远探测间隔 200 米,场视角 120° x 25.4°。

抱负这颗激光雷达的亮点在于接纳 128 个激光发射器 ,垂直排布 ,形成一条激光芒,再经由过程一个 1 维的转镜,将线酿成面 ,实现对于前向情况的探测。

比拟接纳 1 个激光发射器,经由过程 2 维转镜,先从点酿成线 ,再从线酿成面,抱负这款激光雷达可以得到更高的点云密度,类比摄像头 ,就相称于具有更高的分辩率 。

可是遗憾的是,这款雷达的波长为 905 nm,比拟 1,550 nm 功率更低 ,探测间隔会更近一些 。

至于终极效果怎样,咱们只能等量产交车以后,拿现实体验措辞。

508 TOPS 算力 + 自研软件

为了处置惩罚以上传感器孕育发生的信息 ,抱负接纳了 2 颗英伟达 Orin X 主动驾驶芯片。

算法方面 ,抱负在 2021 年头正式决议从供给商协作,切换到全栈自研,换装了地平线征程 3 芯片的 2021 款抱负 ONE 就是抱负自研算法交出的第一份答卷 。

比拟 19 年就最先全栈自研的小鹏 ,抱负自研的时间点更晚,可否在 L9 上追平小鹏 G9 一样需要时间查验。

毫米波雷达疑云

阐发完了所有的硬件,可以发明从始至终 ,抱负都没有提到毫米波雷达,在这里咱们可以做一个斗胆的预测:一种多是以及抱负 ONE 同样用了 5 颗毫米波雷达,可是官方并无说起 ; 另外一种可能抱负 L9 没有毫米波雷达。

案牍中抱负具体枚举了所有关于 ADAS 的感知硬件以及具体参数 ,惟独没有毫米雷达的信息,以是咱们以为抱负 L9 有极年夜可能没有搭载毫米波雷达 。

主动驾驶行业中,对于毫米波雷达的评价一直批驳纷歧 ,在初期视觉算法较弱的阶段,毫米波雷达为车辆提供了名贵的间隔信息,可是跟着视觉算法的迭代 、多摄像头的方案呈现 ,视觉信息的正确度愈来愈高 ,而毫米波则呈现了愈来愈多的滋扰信息。

有主动驾驶行业工程师向咱们吐露,过量类型的传感器,算法交融的难度很是高 ,当成果呈现纷歧致时,你会很纠结到底听谁的。

其他细节

抱负 L9 辅助驾驶定名为 AD Max;抱负 L9 动力体系、转向体系、制动体系以及算力平台供电体系接纳了冗余设计;抱负 L9 接纳电容式感到标的目的盘 、疲惫以及留意力提示体系 ;主驾座椅接纳电动预紧安全带;抱负 L9 配备了 5 颗智能驾驶辅助灯,别离位于车辆的四角以及尾灯灯带下方;车内 3D ToF 传感器以及车外摄像头可实现笼罩车表里的尖兵模式 。

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